ENPIRE 四模块 Agent Harness 深读：E-P-R-E 闭环如何跑通物理实验
2026-06-18 10:00:00
ENPIRE 是可复用的 物理世界 Agent Harness 架构参考——值得软件/机器人团队深读。
四模块闭环
Environment (重置/验证)
↓
Policy Improvement (策略迭代)
↓
Rollout (并行物理执行)
↓
Evolution (读日志/论文/改代码)
↺ 循环
关键工程细节
- 8 台双臂机器人 各配独立 Agent + 硬件 + 计算节点
- 成功策略经 Git 扩散至 fleet（无中央协调器）
- Agent 可读 arXiv 论文 改进训练基础设施
三 Agent 对比（研究测试）
| Agent | 表现 |
|---|---|
| Codex + GPT-5.5 | 多数任务最佳 |
| Claude Code + Opus 4.7 | 次之 |
| Kimi Code + K2.6 | 可用 |
与 OpenHands / SWE-Agent 差异
| 类型 | 代表 | 环境 |
|---|---|---|
| 软件 SWE | OpenHands | Docker/Git |
| 物理 ENPIRE | NVIDIA GEAR | 真实机器人 + 实验室 |
复现路径
团队计划开源；已有 SO-101 + Jetson Thor 全栈 Demo——家用级自动化研究 门槛下降。
启示
2026 年 Agent Harness 分类扩展：软件 / 浏览器 / 物理 三轨并行。